Avant le XII ème siècle, la famille des seigneurs de Cléron succède à la famille des seigneurs de Scey pour contrôler un pont en bois sur la Loue, lieu de passage de la principale « route du sel » de Franche-Comté ,route reliant Besançon à Salins-les-Bains et qui assure le prospérité de la région au Moyen-Âge.
Le château de Cléron est construit en 1320 au bord de la Loue par Humbert de Cléron vassal du comté de Bourgogne sur l'emplacement d'un ancien castrum gallo-romain.
Pendant la guerre de Dix ans (1634-1644) menée par le Cardinal Richelieu pour le roi Louis XIII dans le but de reconquérir le Comté de Bourgogne aux Habsbourg d'Espagne, le village est dévasté une première fois par des mercenaires suédois à la solde de la France en 1639, puis une deuxième fois en 1641 par les Français.
Le château est fortement remanié au XVIII ème siècle tout en conservant ses défenses médiévales, donjon, mâchicoulis, meurtrières et assommoirs... Il est flanqué d'une tour carrée dite « tour de l'horloge » au XIX ème siècle.
Ce château, parfaitement restauré, est aujourd'hui propriété de la famille de Montrichard.
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